Ο Αθλητικός Γυμναστικός Σύλλογος Αστέρας Τρίπολης ΠΑΕ ιδρύθηκε στις 26 Μαρτίου 1931, καθώς τότε αναγνωρίστηκε από το Πρωτοδικείο Τριπόλεως. Το 1932 διαλύθηκαν όλες οι ποδοσφαιρικές ομάδες της Τρίπολης και το 1938 ο Μηνάς Τσαβδάρης πήρε το καταστατικό του ανενεργού τότε Αστέρα και ενέταξε τους παίκτες του Κεραμεικού. Έτσι έγινε η επανασύσταση του Αστέρα. Μετά την λήξη του Β' παγκοσμίου πολέμου, ο Αστέρας επανιδρύθηκε με το όνομα "Νέος Αστέρας" και αναγνωρίστηκε στις 23 Ιουνίου 1947. Εχει χρώματα το κίτρινο και το μπλέ, ενώ έδρα του αποτελεί το Γήπεδο «Θεόδωρος Κολοκοτρώνης» χωρητικότητας 10.493 θέσεων.

Τα πρώτα χρόνια

Στις 26 Μαρτίου του 1931 ο Αθλητικός Γυμναστικός Σύλλογος Αστέρας Τρίπολης ιδρύεται στην πρωτεύουσα του Νομού Αρκαδίας, την Τρίπολη. Στέκεται όμως άτυχος καθώς το 1932 διαλύονται όλες οι ομάδες της Τρίπολης και έτσι ο σύλλογος μένει ανενεργός για τα επόμενα χρόνια. Το 1938 ο Μηνάς Τσαβδάρης, ο οποίος είχε δημιουργήσει τον ποδοσφαρικό σύλλογο «Κεραμεικός», αποφασίζει να θέσει και πάλι σε λειτουργία τον Αστέρα εντάσσοντας σε αυτόν ποδοσφαιριστές του Κεραμεικού. Από το 1938 οπότε ξεκίνησε ο Αστέρας Τρίπολης να εμφανίζεται στα ποδοσφαιρικά δρώμενα της Αρκαδίας.

Στις 23 Ιουνίου του 1947, με τον Β΄Παγκόσμιο Πόλεμο να έχει πλέον λήξει ο Αστέρας επανιδρύεται με το όνομα «Νέος Αστέρας» και από την επόμενη δεκαετία αρχίζει να πρωταγωνιστεί στα τοπικά πρωταθλήματα, ενώ κατακτάει τον τίτλο του πρωταθλητή της ΕΠΣ Αρκαδίας για πέντε συνεχόμενες χρονιές (1958-1962).

Την περίοδο 1962-63 αποτέλεσε ένα από τα ιδρυτικά μέλη της Β’ Εθνικής στην οποία αγωνίστηκε για δύο χρονιές, όντας ο πρώτος σύλλογος από την Αρκαδία που αγωνίζεται σε τόσο υψηλή κατηγορία. Το καλοκαίρι του 1963 συγχωνεύθηκε με τον Άρη-Ατρόμητο κα έτσι δημιουργήθηκε ο Αθλητικός Όμιλος Τριπόλεως. Ο νέος αυτός σύλλογος ωστόσο διαλύθηκε το 1968 και έκτοτε ο Αστέρας Τρίπολης συνεχίζει τη δική του ιστορία.

Η ξέφρενη πορεία και η ομάδα των Μπάκου-Καϋμενάκη

Τα επόμενα χρόνια η ομάδα αγωνιζόταν στα τοπικά πρωταθλήματα, με εξαίρεση δύο χρονιές (1989,1991) όπου συμμετείχε στη Δ΄Εθνική. Η ιστορία της ομάδας αλλάζει προς το καλύτερο όταν σε μία φιλική αναμέτρηση απέναντι στον Παναρκαδικό, οι επιχειρηματίες Δημήτρης Μπάκος και Γιάννης Καϋμενάκης αποφασίζουν να επενδύσουν στην ομάδα.

Από το καλοκαίρι του 2003 αρχίζει μία ξέφρενη πορεία για την ομάδα η οποία μέσα σε 4 χρόνια κερδίζει ισάριθμες ανόδους και το καλοκαίρι του 2007 την βρίσκει να πανηγυρίζει την άνοδο της στη Super League. Με πρωταγωνιστές παίκτες όπως ο Κλοκίδης, ο Αναστασάκος, ο Ροτζέριο και ο Ιωάννου ανακυρήσσεται πρωταθλήτρια του 1ου ομίλου της Γ Εθνικής την περίοδο 2005-06 και την επόμενη χρονιά τερματίζει στην πρώτη θέση της τότε Β΄Εθνικής με 69 βαθμούς κερδίζοντας δίκαια τη θέση της στην επόμενη Super League.

Η πορεία στη Super League

Από την πρώτη του χρονιά στη Super League ο Αστέρας Τρίπολης παρουσίασε μία αξιόλογη ομάδα με προπονητή τον Πάουλο Κάμπος, η οποία τερματίζει στην 7η θέση μόλις ένα βαθμό μακριά από την είσοδο της στα play off. Με όπλο του την έδρα του όπου επικρατεί των Παναθηναϊκού, Ολυμπιακού, ΑΕΚ και ΠΑΟΚ και με παίκτες όπως ο Καρντόζο και ο Φιλομένο που συστήνονται για πρώτη φορά στο ελληνικό κοινό πραγματοποιεί μία εντυπωσιακή για νεοφώτιστη ομάδα πορεία.
Την επόμενη χρονιά τα πράγματα δεν πήγαν τόσο καλά, πέτυχε όμως σχετικά εύκολα τη σωτηρία της, ενώ την περίοδο 2009-10 πάλευε μέχρι το τέλος για την παραμονή της, φτάνοντας τελικά στο στόχο.

Η επόμενη χρονιά ωστόσο αγωνιστικά δεν εξελίχθηκε το ίδιο καλά, με τον Αστέρα να τερματίζει στην 14η θέση με 31 βαθμούς κάτι που βαθμολογικά σήμαινε και την επιστροφή του στη Β΄Εθνική. Μετά το τέλος του πρωταθλήματος ωστόσο το Πρωτοβάθμιο Όργανο Αδειοδότησης της ΕΠΟ δεν χορήγησε άδεια συμμετοχής στον Ηρακλή για το επόμενο πρωτάθλημα. Ο Αστέρας Τρίπολης προχώρησε σε καταγγελία στην ΕΠΟ για το γεγονός ότι ο "Γηραιός" είχε καταθέσει πλαστή ασφαλιστική και φορολογική ενημερότητα για να κάνει μεταγραφές τον Ιανουάριο, με την πειθαρχική επιτροπή της Super League να αποφασίζει τον υποβιβασμό της ομάδας της Θεσσαλονίκης, τερματίζοντας μάλιστα τελευταία στη βαθμολογία.

Ο Αστέρας Τρίπολης με αυτό τον τρόπο παρέμεινε στην κατηγορία, την ίδια στιγμή όμως βρέθηκε κατηγορούμενος για δωροδοκία του προέδρου του, Γιώργου Μποροβήλου προς τον τότε πρόεδρο του Ολυμπιακού Βόλου, Αχιλλέα Μπέο. Η Πειθαρχική Επιτροπή της λίγκας τιμώρησε την ομάδα της Αρκαδίας με υποβιβασμό, η οποία όμως άσκησε έφεση και δικαιώθηκε παραμένοντας τελικά στην κατηγορία.

Η επόμενη χρονιά την βρήκε στην 6η θέση και πάλι εκτός πλέι οφ, η αδυναμία όμως της ΑΕΚ να εξασφαλίσει αδειοδότηση έφερε για πρώτη φορά τον Αστέρα σε ευρωπαϊκή διοργάνωση.

Ο τελικός Κυπέλλου και η συμμετοχή στα play off

Η περίοδος 2012-13 κρίνεται ως η πιο επιτυχημένη στην ιστορία της ομάδας καθώς είχε δύο πολύ μεγάλα γεγονότα. Αρχικά κατάφερε να τερματίσει στην 3η θέση του πρωταθλήματος, επίδοση που αποτελεί και την καλύτερη μέχρι στιγμής στην ιστορία του. Επίσης έφτασε μέχρι τον τελικό του Κυπέλλου Ελλάδος. Εκεί σε μία αμφίρροπη αναμέτρηση στην οποία είχε σοβαρά παράπονα από τη διαιτησία, ηττήθηκε με 3-1 στην παράταση από τον Ολυμπιακό.



Την επόμενη χρονιά συνέχισε τις υψηλές πτήσεις στο πρωτάθλημα, τερματίζοντας στην 5η θέση και κερδίζοντας για άλλη μία φορά τη συμμετοχή του στα προκριματικά του Europa League, ενώ την περίοδο 2014-15 τερμάτισε στην 4η θέση της κανονικής διάρκειας και στην 3η των play off κερδίζοντας την απευθείας συμμετοχή του στους ομίλους του Europa League.

Η συνέχεια στο ελληνικό πρωτάθλημα ωστόσο δεν ήταν ανάλογη καθώς την περίοδο 2016-17 κινδύνεψε και πάλι με υποβιβασμό, την αμέσως επόμενη όμως κατάφερε να αναρριχηθεί στην 5η θέση και να πάρει και πάλι ένα εισιτήριο για τα προκριματικά του Europa League. Την επόμενη χρονιά κινήθηκε στη μετριότητα και τερμάτισε στην 11η θέση στο +6 από την παραμονή της.

Αστέρας και Ευρώπη

Την πρώτη του συμμετοχή στις ευρωπαϊκές διοργανώσεις την έκανε την περίοδο 2012-13 όπου ξεπέρασε στον Β΄προκριματικό του Europa League την Ίντερ Μπακού, στον επόμενο γύρο ωστόσο αποκλείστηκε με δύο ισοπαλίες από τη Μαρίτιμο (1-1,0-0). Την επόμενη χρονιά συμμετείχε κατευθείαν στον Γ’ προκριματικό γύρο της διοργάνωσης όπου όμως γνώρισε τον αποκλεισμό από τη Ραπίντ Βιέννης.

Την περίοδο 2014-15 ξεκίνησε από τον Β΄προκριματικό γύρο της διοργάνωσης, κατάφερε ωστόσο να φτάσει για πρώτη φορά στην ιστορία του στους ομίλους. Απέκλεισε κατά σειρά τις Ροβανιέμι, Μάιντζ και Μακάμπι Τελ Αβίβ για να βρεθεί στον Γ’ όμιλο με αντιπάλους τις Τότεναμ, Μπεσίκτας και Παρτιζάν. Κατάφερε μάλιστα να πετύχει και μία νίκη επί των Σέρβων, τερμάτισε όμως στην 3η θέση. Κατάφερε και κέρδισε το απευθείας εισιτήριου την περίοδο 2015-16 για τους ομίλους της διοργάνωσης, όπου βρέθηκε αντιμέτωπη με τις Σάλκε, Σπάρτα Πράγας και ΑΠΟΕΛ. Για δεύτερη συνεχόμενη χρονιά πέτυχε νίκη στους ομίλους (2-0 τον ΑΠΟΕΛ στην Ελλάδα) αλλά και πάλι δε μπόρεσε να πάει παραπάνω από την 3η θέση.



Την περίοδο 2018-19 αποκλείστηκε από τη Χιμπέρνιαν στο Β΄προκριματικό καθώς μετά την ήττα με 3-2 στη Σκωτία, ήρθε ισόπαλος 1-1 στο «Θεόδωρος Κολοκοτρώνης» σε ένα παιχνίδι που έχασε σωρεία ευκαιριών.